¶ 手眼标定
当用户需确定机器人和相机的位置关系时，手眼标定模式为用户提供了三种不同的功能选择，分别为眼在手上标定、眼在手外标定及TCP针尖指点式标定。
| 显示选项 | 功能 | 用途描述 |
|---|---|---|
| 眼在手上标定 | 设备安装于机器人上的标定 | 确定设备相机坐标系和机器人工具坐标系的变换关系 |
| 眼在手外标定 | 设备未安装在机器人上单独固定放置的标定 | 确定设备相机坐标系和机器人基坐标系的变换关系 |
| 眼在手外TCP针尖指点触碰标定 | 利用机器人工具坐标系原点指向标定板编码点的位姿数据进行标定 | 确定设备相机坐标系和机器人基坐标系的变换关系 |
眼在手上与眼在手外标定的界面显示及使用方式相同，不同之处在于采集图像的形式。其中，眼在手上标定应用于设备安装在机器人上的条件，标定板固定放置，使用示教器移动机器人采集多张标定板图像进行标定。眼在手外标定应用于设备未安装在机器人上，单独固定放置的条件。需将标定板安装在机器人上，使用示教器移动机器人采集多张标定板图像进行标定。下面将以眼在手上标定进行介绍。
¶ 引导页说明
1、打开ALSON Viewer软件，在工具条中点击“手眼标定”按钮，进入手眼标定的引导界面。
2、以“眼在手上”为例，选中快速标定，点击“下一步”。
如果是选择“眼在手外TCP针尖触碰”，就没有“机器人角度类型”引导页。其他页面都是相同的。
3、基准尺的填写，可以参照精度校验中的基准尺说明。然后点击“下一步”。
4、在“机器人角度类型”页面，包含几十种主流的机器人品牌，选择对应的机器人品牌，点击“下一步”。
也可以通过选择“欧拉角类型”，确定机器人的角度。选择完成后，点击“下一步”。
5、标定数据文件夹名称 保存标定数据路径的最后一级目录的名称，用户可以自定义。主要用于存放标定过程中产生的数据。
6、至此，手眼标定的引导完成，点击“确定”进入标定界面。
¶ 眼在手上标定
¶ 标定前准备工作
1.将相机连接板安装到机器人末端法兰上，再将相机安装到连接板上，确保相机安装稳固。
2.在标定之前，请检查标定板上圆是否清晰，有无明显刮花痕迹，标定板是否存在明显弯曲变形，标定板的基准尺是否清晰可见。
3.确认机器人绝对精度满足使用要求。
4.相机要先做一次精度校验，保证相机的精度满足要求。
5.将标定放置在相机的视野内，调整2D参数中的曝光，保证每组编码点的中心点都能被识别到。
¶ 标定流程
1、自动获取机器人的位姿，需要点击“通信管理”，连接转发服务器。
2、输入转发服务器的IP地址、端口号、视觉ID，点击“连接”按钮。具体转发服务器配置，参考ALSON TransServer
3、“通信管理”配置好之后，就点击“采集图像”。如果没有配置“通信管理”，也可以直接点击“采集图像”。手动输入机器人的位姿。
无论是配置“通信管理”，自动获取机器人的位姿还是手动输入机器人的位姿，都是要采集机器人的当前位姿下的图像。
建议配置“通信管理”，获取机器人位姿比较方便，可以提高手眼标定的速度。
选择机器人品牌是ABB或者欧拉角类型是四元数，手输机器人位姿的界面如下图
选择机器人是ABB之外的其他品牌或者欧拉角类型是欧拉角，手输机器人位姿的界面如下图
采集图像是，要采集15~20次数据，每次采集数据时，用户在明显改变机器人位置的同时，需保证机器人的姿态变化尽可能大于15°；
机器人在不同姿态下采集图像数据参考下方图例
4、采集的图像可以在“采集信息”的列表中查看，双击其中一行数据，可以查看该行图像信息。点击“进入实时”，就会退出查看，显示相机实时的图像。
操作小技巧
1.选中一行数据，然后点击鼠标右键，就会弹出“删除”按钮，点击“删除”，就会把这组数据删掉。
2.在眼在手上标定过程中，如果遇到问题，可以在“日志信息”中查看。
5、图像采集完成之后，点击“开始标定”按钮。弹出标定结果，就说明标定成功。
6、在进入标定界面或者标定完成对结果不满意，还想要切换机器人品牌或者角度类型，可以点击“机器人品牌：库卡”。
7、可以重新选择机器人的品牌、角度类型。
如果初始的机器人品牌是ABB，需要切换成其他品牌，采集的图像数据会被清空。其他品牌切换成ABB，采集的图像数据也会被清空。
如果初始的机器人角度类型是四元数，切换成其他类型，采集的图像数据会被清空。反之亦然。
8、标定完成后，点击“退出标定”，就可以退出标定界面。
操作小技巧
1.标定结果的均方根误差（RMSE）越小，其精度越高。2.标定失败的话，会在弹框提示。去“日志信息”排查问题。
3.加载离线数据 点击“加载离线数据”将之前采集的数据重新加载到软件，可以重新进行标定，也可以再采集一些新的图像，进行标定。
¶ 眼在手外标定
¶ 标定前准备工作
1.将相机安装在一个支架上，确保相机及相机支架稳固，连接板安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接板上，确保标定板安装稳固。
2.在标定之前，请检查标定板上圆是否清晰，有无明显刮花痕迹，标定板是否存在明显弯曲变形，标定板的基准尺是否清晰可见。
3.确认机器人绝对精度满足使用要求。
4.相机要先做一次精度校验，保证相机的精度满足要求。
5.将标定放置在相机的视野内，调整2D参数中的曝光，保证每组编码点的中心点都能被识别到。
¶ 标定流程
眼在手外标定流程参考眼在手上标定的流程。
¶ 眼在手外TCP针尖指点触碰标定
¶ 标定前准备工作
1.将相机安装在一个支架上，确保相机及相机支架稳固，连接板安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接板上，确保标定板安装稳固。
2.在标定之前，请检查标定板上圆是否清晰，有无明显刮花痕迹，标定板是否存在明显弯曲变形，标定板的基准尺是否清晰可见。
3.确认机器人绝对精度满足使用要求。
4.相机要先做一次精度校验，保证相机的精度满足要求。
5.将标定放置在相机的视野内，调整2D参数中的曝光，保证每组编码点的中心点都能被识别到。
¶ 标定流程
在眼在手外TCP针尖指点触碰标定有两种方式，第一种是勾选“All”选项，采集全部编码点。第二种是不勾选“All”,采集某一个编码点。
¶ 方式一：勾选“All”的标定流程
1、勾选“All”选项。
2、点击“获取编码点”，就可以算出每组编码点的中心点CamX、CamY、CamZ的值。在记录机器人位置前，标定板不能移动。
3、移动机器人，让机器人工具坐标系原点（针尖）分别对准各编码点中心位置，记录当前机器人位置坐标。
4、点击“开始标定”，获取标定结果。
5、标定完成后，点击“退出标定”，就可以退出标定界面。
¶ 方式二：不勾选“All”的标定流程
1、取消勾选“All”选项，设置“编码点”为1。
设置“编码点”的值时，不能超过标定板上实际编码块的数量。
2、点击“采集编码点”就可以算出每组编码点的中心点CamX、CamY、CamZ的值，然后移动机器人，让机器人工具坐标系原点（针尖）对准编码点中心位置，记录当前机器人位置坐标。
3、然后移动并旋转标定板（始终处于相机视野内），重复第2步操作，采集5-6组数据。
4、点击“开始标定”，获取标定结果。
操作小技巧
1.标定结果的均方根误差（RMSE）越小，其精度越高。2.标定失败的话，会在弹框提示。去“日志信息”排查问题。
3.加载离线数据 点击“加载离线数据”将之前采集的数据重新加载到软件，可以重新进行标定，也可以再采集一些新的图像，进行标定。
¶ 手眼标定注意事项
标定前准备工作一定要完成。