¶ 概述
ALSON SDK 采用 CS (即客户端服务端) 架构，API 均在客户端实现。您可以通过调用 API 实现扫描点云、采集图像、修改参数等主要操作。ALSON Viewer 中的大部分功能（不包括标定、精度校验）都是通过调用 API 接口实现的，因此您可以将 ALSON Viewer 作为一个示例程序，在开发过程中作为参照。
在接下来的内容中，我们将介绍如何搭建工程，并通过丰富的示例代码演示如何调用接口来控制设备并获取所需数据。如果您是初次使用 ALSON 相机，或者对 API 尚不熟悉，请先阅读示例工程部分。如果您已了解基本的 API 调用流程并能完成工程搭建，还希望深入掌握各接口的具体使用方法，请查阅 C++ 接口文档 。
¶ 示例工程
使用我们提供的示例工程，您不需要处理繁琐的配置问题，即可快速完成工程搭建，实现用 API 控制设备，获取数据。在此基础上，您可以通过修改示例代码，完成您需要的功能。
¶ 文件结构
ALSON Viewer 中已经包含了示例工程，只需要您在安装向导中勾选 ALSON SDK 组件选项即可完成安装。
安装完成后，示例工程会出现在 ALSON Viewer 软件目录下的 API 文件夹中，如下图所示：
API 文件夹中包含四个子文件夹，作用分别介绍如下：
- include：放置 API 头文件，包括 C++ 接口以及 C 接口的头文件；
- debug：放置 debug 版本库文件；
- release：放置 release 版本库文件；
- samples：放置 C++、C、C#、Pyhton 等语言的示例代码。
其中，C++ 示例代码的位置如下图所示：
¶ 如何搭建示例工程
我们提供的示例工程均使用 CMake 进行构建，您可以选择 CLion、Visual Studio、QT Creator 等不同的 IDE 修改、调试代码。只需要通过简单的几步流程就可以完成工程搭建，具体操作步骤请参考 搭建示例工程 。
¶ 示例代码
以下示例代码演示了如何使用 A 系列相机完成扫描点云、获取图像等操作。
- GrabPointCloud_A.cpp 演示如何使用 A 系列相机扫描点云以及设置 3d 参数。
- GrabTextureImage_A_IMMUTABLE.cpp 演示如何使用 A 系列相机在固定曝光模式下采集图像。
- GrabTextureImage_A_AUTO.cpp 演示如何使用 A 系列相机在自动曝光模式下采集图像。
- GrabTextureImage_A_HDR.cpp 演示如何使用 A 系列相机在 HDR 曝光模式下采集图像。
以下示例代码演示了如何使用 C 系列相机完成扫描点云、获取图像等操作。
- GrabPointCloud_C.cpp 演示如何使用 C 系列相机扫描点云以及设置 3d 参数。
- GrabTextureImage_C_IMMUTABLE.cpp 演示如何使用 C 系列相机在固定曝光模式下采集图像。
- GrabTextureImage_C_FLASH.cpp 演示如何使用 C 系列相机在打光模式下采集图像。
- GrabTextureImage_C_IN_SCAN.cpp 演示如何使用 C 系列相机在 IN_SCAN 曝光模式下采集图像。
- GrabTextureImage_C_IN_SCAN_HDR.cpp 演示如何使用 C 系列相机在 IN_SCAN_HDR 曝光模式下采集图像。
以下示例代码演示了如何使用参数组。
以下示例代码演示了如何使用算法接口对点云进行基本的处理。
- PointCloudProcess_Basic.cpp 演示一些基础的点云处理接口的使用方式。
- PointCloudProcess_Advanced.cpp 演示一些高级的点云处理接口的使用方式。
- PointCloudProcess_ClassicClientUtil.cpp 演示离线算法接口的使用方式。
以下示例代码演示了一些已废弃接口的使用方式。
已废弃接口会在将来的某个版本中不再生效。如果您初次使用 API，请不要使用这些接口。如果您从之前的版本升级到该版本，请测试后再使用。